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苏州注塑机机械手手部结构设计?
[2022-10-14]

苏州注塑机机械手手部结构设计?


苏州注塑机械手手部就是与物件接触的部件。由于与工件接触的方式不同,大致可分为夹持式和吸附式。


当被夹持工件是圆柱形状时,一般使用夹持式手部;当被夹持工件是板料时,一般使用气流负压式吸盘。夹持式手部由机械手指(或手爪)和传动装置构成。手爪是与物件直接接触的构件,常用的手爪运动形式有回转型和平移型。回转型手爪结构简单,制造容易,故应用较广泛。


平移型手爪应用较少,是因为其结构较为复杂,但平移型手爪夹持圆形零件时,被抓取工件的直径变化不影响其轴心的位置,因此比较适合夹持直径变化范围大的物品。手爪结构取决于被抓取物件的表面形状被抓部位(是外廓或是内孔)和工件的重量及尺寸。


常用的机械手指形式有平面的、V 形面的和曲面的;手爪有外夹式和内撑式;手指数有双指式、多指式和双手双指式等形式。而传力机构则通过手爪产生夹紧力来完成夹放物件的任务。其传力结构形式比较多,如滑槽杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿条式、弹簧杠杆式。


苏州注塑机械手加持对象为圆筒形工件,因此选用夹持式回转型手部。机械手臂在进行伸缩(或升降)动作时,为了防止机械臂绕旋转轴发生转动,以保证机械手指的正确方向,并避免使活塞杆受较大的弯矩作用,以增加机械臂的刚性,在设计机械手臂的结构时,必须设计合适的导向装置。应根据机械手臂的安装方式,具体的结构和抓取重量等因素来确定,同时在机械手的结构设计和布局上应尽可能的减少运动零件的重量,同时减少手臂对回转中心的转动惯量。目前通常采用的导向装置有单导向杆、双导向杆、四导向杆等,在手臂升降模块中采用双导向杆来增加手臂的刚性和导向性。

苏州注塑机械手的手部需要保证适当的夹取力,同时也要服从控制系统的命令,准确地执行生产过程。


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