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如何提高注塑机机械手的感知能力呢?
[2022-10-24]

如何提高注塑机机械手的感知能力呢?


现阶段大量的注塑机械手工作在结构化的环境中,依靠精确的位置设定进行抓取与放置工件等工作,提高了注塑机的工作效率和注塑成品质量,满足了工业快速生产和人们的需求。与此同时,注塑机械手也存在着较多的不足。机械手还是不能有效地工作在环境和目标物体位置未知的情况下,这主要由机械手系统感知能力不足而造成的。


视觉是一种最重要的感知能力,使得在未知环境中控制机械手的操作成为可能。如前所述,最早的机械手视觉伺服系统出现在十九世纪七十年代末期,但此后的发展相当缓慢,在二十世纪九十年代,由于计算机处理能力的大幅度提高,使得图像处理速度满足了机械手视觉伺服控制的需要,促进了机械手视觉伺服技术的快速发展。

视觉传感器能够对周围环境进行无接触地测量,能够根据数字图像对环境进行理解和重建。随着摄像机技术的发展和计算机对数字图像处理能力的提高,越来越多的学者研究基于视觉信息的机械手控制,提出了将视觉信息引入机械手的控制回路形成闭环,对机械手的位置和方位进行控制,对于机械手来讲,就是控制机械手末端执行器相对于目标物体的位置和方位,即,控制机械手末端执行器的姿态。


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